Je vais créer une simulation de robot gazebo ou mujoco pour ros 2

Vous avez besoin de tester votre robot en simulation avant de construire la version réelle ou de créer un environnement de simulation pour la recherche et le développement ?

Je crée des environnements de simulation de robots complets et réalistes avec Gazebo Classic, Gazebo Ignition et MuJoCo. J’ai réalisé des simulations pour des robots de nettoyage autonomes, des manipulateurs mobiles et des systèmes de prélèvement et de placement en entrepôt.

Ce que je propose :

- Modèles de robot personnalisés URDF / Xacro (roues différentielles, mecanum, bras manipulateurs)

- Conception d’environnement pour Gazebo (salles intérieures, entrepôts, environnements extérieurs)

- Environnements de simulation MuJoCo MJCF

- Simulation de capteurs (LiDAR, caméra, IMU, ultrason)

- Intégration ROS 2 avec support complet pour topics, services et actions

- Réglage de la physique pour un comportement réaliste

- Configuration de la visualisation RViz2

- Fichiers de lancement pour démarrage en une seule commande

Projet MuJoCo récent : création d’une simulation 3D d’un entrepôt avec 10 objets aléatoires + 10 emplacements d’étagères, navigation complète du châssis mobile avec A* et planification de mouvement du bras avec OMPL, entièrement contrôlée depuis une interface PyQt5.

Je considère la simulation comme un livrable professionnel, bien structuré, documenté et prêt à être étendu.