Je construirai des modèles URDF ros2 personnalisés, simulations gazebo et nav2

Vous développez un robot mobile autonome (AMR) et avez besoin d’un jumeau numérique précis ou d’une pile de navigation autonome entièrement réglée ?

Je suis un développeur ROS 2 spécialisé dans la conversion CAD en URDF, les simulations Gazebo précises en physique, et le réglage de la navigation autonome Nav2 pour robots mobiles, y compris les systèmes à entraînement différentiel, omnidirectionnels et à mécanisme 4 roues.

Ce que je peux faire pour vous :

• CAD vers URDF/Xacro : Convertir vos modèles 3D (SolidWorks, STEP, STL) en fichiers URDF/Xacro propres, optimisés pour la collision, avec des origines, limites et matrices d’inertie correctes.
• Modélisation des roues mecanum et holonomiques : Extraction multi-mesh appropriée, alignement des coordonnées, et modélisation de la friction passive des rouleaux.
• Simulation physique Gazebo : Construire des mondes personnalisés, intégrer des plugins de capteurs (LiDAR 2D/3D, IMU, caméras de profondeur), et configurer les interfaces de vitesse ros2_control.
• Fusion de capteurs et estimation d’état : Implémenter le filtre de Kalman étendu (robot_localization / ekf.yaml) pour éliminer la dérive de l’odométrie et le glissement des roues.
• SLAM et cartographie : Configurer SLAM Toolbox ou Cartographer pour générer des cartes de grille d’occupation 2D.
• Stack de navigation Nav2 : Déployer et régler les planificateurs de trajectoire et contrôleurs (MPPI, DWB, Regulated Pure Pursuit) avec des configurations personnalisées.