Je concevrai des modèles robot URDF et configurerai des simulations ros2 gazebo

Je n'utilise pas de valeurs par défaut génériques. Je calcule la masse précise, le centre de masse (CoM) et la matrice du tenseur d'inertie (I_xx, I_xy, I_xz, etc.) directement à partir des propriétés matérielles physiques de votre SolidWorks. Si vous utilisez des modèles CAD simplifiés, j'estime analytiquement les limites pour garantir la cohérence avec Gazebo.

Je développe principalement pour ROS2 Humble Hawksbill et Jazzy Jalisco sur Ubuntu 22.04/24.04 LTS, mais je peux m'adapter à des configurations plus anciennes comme Foxy ou Galactic si votre système legacy le nécessite. Je configure des layouts compatibles nativement avec des implémentations RMW standard comme CycloneDDS et FastDDS.

Je calibre les tags de référence <gazebo> pour la friction (mu_1, mu_2) et la rigidité de la surface (kp, kd). Associé à des gains PID finement ajustés dans la configuration YAML de ros2_control, cela garantit une odométrie stable et une dynamique réaliste de contact avec le sol.

Oui. J'intègre des plugins rayons accélérés par GPU pour LiDAR 3D, caméras de profondeur et IMUs. Je cartographie leurs cadres de coordonnées exacts dans une structure d'arbre TF propre, assurant des flux de données parfaitement synchronisés pour une fusion fiable des données SLAM et Nav2.