Je vais résoudre la cinématique directe, inverse, les paramètres dh, la simulation robotique

Travaillez-vous sur la conception d’un manipulateur robotique, un devoir académique ou une thèse et avez-vous besoin d’une modélisation cinématique précise ?

Je suis spécialisé en robotique et en cinématique mathématique. Je vais développer, calculer et valider les équations cinématiques pour votre bras robotique articulé (de 2-DOF à 6-DOF).

Ce que je peux faire pour vous :

Assignation du cadre : Placement correct du cadre de coordonnées selon les conventions standard ou modifiées de Denavit-Hartenberg.

Tableau des paramètres DH : Longueurs de lien précises, torsions, décalages et angles de jointure.

Matrices de transformation homogènes (MTH) : Matrices de transformation étape par étape du base à l’effecteur final (T0_n).

Cinématique directe (MCD) : Calcul direct de la position et de l’orientation.

Cinématique inverse (MCI) : Solutions géométriques et analytiques, identification de l’espace de travail accessible et de plusieurs configurations de jointure (coudes vers le haut/vers le bas).

Cinématique différentielle : Jacobien géométrique/analytique, analyse des configurations singulières et cartographie de la vitesse.

Implémentation du code & simulation : Code personnalisé MATLAB (Robotics Toolbox ou scripts natifs) / Python avec visualisation graphique 3D.

Ce que vous recevrez :

1. Mathématiques bien documentées